用两个万向节加一根传动轴实现等速传动时，必须满足的条件是（）

A、传动轴与输入/输出轴夹角不等，且传动轴两端万向节叉不在同一平面

B、传动轴与输入/输出轴夹角不等，且传动轴两端万向节叉在同一平面

C、传动轴与输入/输出轴夹角相等，且传动轴两端万向节叉不在同一平面

D、传动轴与输入/输出轴夹角相等，且传动轴两端万向节叉在同一平面

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