机械手动作控制如图所示。机械手原位于左上方，压下上限行程开关SQ2，左限行程开关SQ4，机械手的下降、上升、右移和左移分别用Y1、Y2、Y3、Y4来控制电磁阀实现。机械手的工作循环为原位启动→下降（至下限SQ1）→夹紧工件（Y0得电）→上升（至上限SQ2）→右移（至SQ3）→下降到B位（SQ1）→放松工件（Y0失电）→上升（至SQ2）→左移（至SQ4），要求①有原位指示，能实现点动和自动循环两种工作方式；②能实现点动、自动循环，单周和步进四种工作状态；③为确保安全，只有确认B位置无工件时，机械手才能下降，用光电检测。试用步进顺控方法编写自动循环工作部份，画出I/O分配流程图，步进梯形图和指令表。